第14章（1 / 2）

工训实验室，打通了第十一层和第十二层，是一个连通十米的广阔空间，地面由白色的格子分割成十六个区域。

“你们用的什么控制算法？”闫毕问。

杨枫野：“一开始尝试了pid，后来发现这种方法不适用于复杂非线性的模型，查了资料过后选择使用模型预测控制。”

“那怪不得。”闫毕看了看飞得卡顿的无人机，“计算的复杂度比较高吧？你们每个时间步的预测步长是多少？”

“12。”杨枫野说。

她同样皱着眉头。

这是四旋翼无人机第一次试飞。虽然它能够很好地识别障碍，但是，飞行的速度格外缓慢。

每遇到一个遮挡块它都会停下来，原地延迟大概三十秒左右。

闫毕：“改成9试试。”

杨枫野抱着电脑更改

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